甲板起重机

船用起重机是在近海环境中进行运输作业的特种起重机。 主要用于船舶间的货物运输和中转、海上补给、水下作业设备的下水和回收等重要任务。 海上特殊的应用环境给船用起重机的控制带来了极大的挑战。 一方面，类似于陆地上的各种欠驱动起重机，需要控制负载运输过程中产生的摆动，以保证其定位精度和运输效率； 另一方面，由于这种起重机固定在船舶等移动平台上，平台本身的运动会对负载运动产生强烈影响，并且在许多情况下，负载被提升和降低的点的运动不对应于起重机本身的运动。 具体来说起重机防摇摆，在工作过程中，起重船和接收船会随波浪发生纵摇、横摇和垂荡，这些运动会引起负载的摆动； 特别是在起吊过程中，船舶的这种运动很容易导致被吊起的重物再次与甲板发生碰撞，或者使已经放下但尚未脱离吊钩的重物再次下垂起重机防摇摆，这些都会威胁到船员的安全。操作。 特别是在舰艇弹药补给的情况下，这种耦合运动会产生非常严重的后果。

船舶起重机的控制一直受到各国军用和民用海洋工程的广泛关注，研究此类非线性、强耦合欠驱动系统在特殊扰动下的控制也具有重要的理论价值和普遍意义。

船用起重机的控制主要分为两个方面：垂直控制以减少船体运动的影响和横向防摆以抑制负载摆动。 对于垂直控制，常用的方法是通过起重船上的机械结构连接接收船，并感知其相对运动，使吊绳的长度变化与接收船的升沉运动同步，从而以补偿两船的相对运动。 在此基础上完成货物的起降运输。 这种方式对起重机的机械结构有特殊要求，对起重质量也有很大的局限性。